Diversos sítios arqueológicos no Bairro da Serra, na caverna Morro Preto e na Torre de Pedra, entre outros, indicam que o Vale do Betari foi intensamente ocupado a mais de 1500 anos, e que esses povos indígenas já se utilizaram da trilha margeando o Rio Betari tanto como ligação Baixada-Planalto como para acesso a suas roças, áreas de coleta e caça.
Com a descoberta de ouro em Apiaí uma nova trilha foi feita, pelo alto da serra e as tropas de mula desciam até Iporanga onde o minério era embarcado em canoas e seguiam até Registro (onde era registrado pela Coroa portuguesa) e até Iguape onde instalou-se a primeira fundição de ouro no Brasil.
Em 1896 o pesquisador austríaco Ricardo Krone, em companhia de moradores locais, utilizando a trilha, fez a descoberta da caverna Água Suja e da Gruta do Córrego Grande posteriormente denominada Gruta do Cafezal, pois ali moradores locais já mantinham cultivo de café, chuchu, banana, frutas cítricas, feijão, milho e mandioca.
Em 1939 foi aberta a estrada Apiaí-Iporanga seguindo o traçado da trilha da serra e a trilha beira rio passou a ser usada apenas pelos moradores locais.
Em 1958 foi criado o PETAR e na década de 1960 os espeleólogos pesquisaram várias grutas e cavernas utilizando a mesma trilha. No início da década de 1970 foram descobertas pela equipe de implantação do Parque as Cachoeiras das Andorinhas (Rio Passa Vinte) e Beija Flor (Rio Betarizinho), sendo que os dois rios formam o Rio Betari.
Desde então a Trilha do Betari passou a ser utilizada para turismo ainda incipiente. Nos anos seguintes, foram feitas as primeiras melhorias (escadas, pisos, etc.) para atender a esta visitação.
Com o passar dos anos e o aumento do fluxo de visitantes a trilha foi se degradando com problemas de drenagem, erosão, exposição de raízes, etc. Esse turismo vinha gerando impactos negativos no ambiente e aumentando o desconforto e a insegurança para o visitante.
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